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无人机培训——无人机飞控调试方法总结
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本着知识共享,相互促进的的想法,将江南大哥的技术和精神发扬光大。
一,刷机。
   设置板接上飞控。接法如图:


按照上述方法接线之后(特别注意RX和TX的对应关系),就可以插上电脑。USB设置板驱动给装上。接着安装并运行STM32刷机软件“Flash Loader Demo”。
在软件第一个界面选择你USB设置板所对应的端口,波特率默认就可以。然后下一步,第二页不用管。下一步,这一页装载“BOOT_FLASH_0608_1ed.hex”这个固件,然后可以刷机。




二,飞控参数上传设置。
   1,刷完机之后,关闭Flash Loader Demo这个软件。 接着,把飞控板拔掉目的是断电,然后把飞控的跳线帽跳回2、3针。跳完之后再插上USB设置板。等几秒钟之后可以看到飞控的蓝色LED在闪烁。如果闪烁3下,说明就是19200波特率,如果是4下,就是38400波特率。记住你的波特率。
   2,安装江南的地面站程序。安装之前先要安装“1Microsoft.NETFramework2.0x86”。接着安装“google Earth”地图软件。再把江南的地面站程序解压到“D:\JNstation”这个路径,执行SETUP。
   3,运行江南的地面站程序。在主界面选择你USB设置板对应的COM口。波特率根据你飞控板的LED闪烁次数来确定。这时只要没出问题的话,地面站程序就应该可以收到飞控板的数据,比如姿态、电压之类的。
   4,设置参数。


参数设置说明:
A,0,1,2,3,4,6各增益值标准值为10。如果相应通道出现振荡,则需要减小对应通道的增益值。


B,参数第16项。1010 0101每一位都有相应的定义。
第一二位,为00时,GPS速率就是9600.为01时1440.为10时为19200.
第三四位,现在是11.意思就是说设置我们的飞控板的串口(也就是数传接口,同时也是现在你USB设置板和飞控相连的接口)的速率是19200.其它设置同上。有的朋友刷完机时发现LED闪烁是四下。你必须改成19200(后面接数传需要这个速率)。就在这个地方改成11.改好了之后点保存,然后点上传(到电脑),再点下载(到飞控)。
第5、6、7、8位,为升降、副翼、油门、方向(对应顺序我乱说的,自己找)的正反开关。值只有0和1可以选哦~


C,参数第12项。参数+加速度修正:
前四位为参数:
第8位:1:空速. 0:GPS速度
第7位:1:气压. 0:GPS高度
第6位:1:磁阻. 0:GPS方位角
第5位1: PPM控
第五位,现在是1.意思就是说我们使用的是遥控器和接收机。如果是0的话,你的遥控器就无效。


D,联运系数为方向和副翼通道的联动比例设置。标准值为10。
方向限定值为方向舵的转动角度限定值。可以借此限制转弯速率。
8,9,10油门通道的值最小为100,最大200。分别对应:1000us,2000us的PPM脉宽。
13接近距离:单位米。为飞机接近目标航点时,提前进入下一航点的距离值。
14,15俯仰和倾斜限定值:单位度。在自动或者辅助飞行时,限定飞机的状态角度。



其它位我也不是很明白了。这个要请教江南大哥。


这个时候我们飞控板还没有接数传,到这里设置的主要目的是检测飞控板的串口是否通信,还有串口的速率是否是19200,如果不是,就要改成19200.这个很重要!



三,APC250无线数传模块的设置。
   在经历刚才飞控调试之后,说明飞控就已经OK了,把飞控丢一边去,把USB设置板留着,如下图分别接上数传模块:

   然后就可以运行“APC250设置软件”。这个软件如下图设置好了之后,便写入数传。频率选择433。可以反复点几次写入和读取,看是否一致。


完了之后再插上另外一个数传模块同样方法操作。


四,数传模块与飞控还有电脑的链接设置。
1,连接电脑,如下图接上USB设置板:


接法是数传的EN和GND合成一股线接到USB设置板的GND。然后两者VCC一一对应。RX和TX交叉(一定要交叉!一定要区分正确2者得RX和TX是哪一只脚!群里很多朋友因为这2个脚搞错了弄了好多天!)

接好了之后便可以插入电脑,看到数传的LED红灯在闪烁就说明OK。

2,数传接飞控。和上面一样的方法,只是对象从USB设置板变成了飞控。


3,飞控接上供电,如图:
                  

供电模块再接上电池。大概如下图(下图中数传的EN单独引出来接到飞控的GND上面的,也可以直接2跟线合并为一)



4,按照上述方法链接完毕之后。再运行江南的地面站程序。选择正确的端口,波特率是19200.这时候就OK了。可以看到姿态什么的了。


五,飞控与天地飞06A的链接与设置。
   这一步我很郁闷,遇到一个郁闷的问题。不过先让大家跟着接过来再说。
   1,首先不用说,引出PPM接收机的PPM信号。如图:


注意:那根线到了背后第六通道那里。把第六通道的电阻焊掉!然后把那根PPM线接到那个脚下面。然后合上PPM接收机的盖子。做一根3PIN的线,即可插在飞控的PPM IN上面。
PS:很多朋友不一定是这个接收机,怎么办?找到LM339芯片,用示波器查找PPM信号。如何分辨什么信号是PPM信号?PPM信号是一连串的,不是单一一个波形。这个后面再说。

2,把遥控器的正反开关全部打下去。唯独留第三通道开关打上来。以后都不要再动它!如果某一通道反了。在地面站程序参数的第16项的后四位里面去调。

3, PM信号到了飞控了,基本上就完成。剩下就是安装舵机、电调等调试工作了。建议各位朋友先不要急着装进飞机。拿2个舵机出来,接在飞控的PPM OUT上面。然后把遥控器的第6通道打到关闭,第5通道大道开启。这时候你会看到地面站上面的状态显示的是手动控制。你动一下遥控器找出飞控的1、2、3、4通道分别是哪些(升降、副翼、方向等)。找出来之后,再把遥控器的第6通道打到开启,第5通道打到关闭。这时候就是辅助模式。你试试动一下飞控板,看副翼和升降是否都在跟随摇动(由于我的那个不正常,所以不确定方向会不会跟着动)。

4,如果第二步的操作全部OK,那么恭喜你。可以装到飞机里面去了。装进去之后。再看看升降、副翼、方向三者的姿态是否正确,不正确的话点击地面站的校准。然后再调整各个项目的舵量等细节,这里十分重要,这里保证飞机上天之后不至于失速之类的。



以上步骤操作完毕就OK了。等着海龙大哥的GPS~再继续更新。


六,PPM信号以及声卡示波器。
   先不多说,说说声卡示波器的制作。找一根音频线,拆开。3股芯线。最外面是地线(不确定就自己用万用表测试)。然后内部2根线,任意一根串联一个100K电阻。然后电阻的另外一头接探针。刚才不是有根地线么?地线就拿来接一个鳄鱼夹(夹地呀!不然你怎么测试?)。成品如下图:


   然后下载声卡示波器的程序“虚拟声卡万用仪”。只需要改变那个示波器栏目的T(改成20毫秒)。即可看波形啦~~~如图:


注意看这个波形,这个波形就是PPM复合信号的波形。你们需要找到的就是这个样子的波形,不一定一摸一样,但是肯定是很多个“山谷和山峰”~
有一些接收机是PPMS信号的,这个虽然不大懂,但是估计和PPM不一样吧???期待江南大哥确定这一点了。遇到这种情况,你要么去买个编码板,要么就换成天地飞06A。。。。。或者学者江南大哥,把遥控器的信号也丢进电脑,通过APC250数传模块丢给飞机去执行。。。但是这个我不会啦~


七,鸣谢:
首当其冲的,我们全体成员甚至看帖的朋友,都应该感谢江南大哥。市面上的平衡仪都6XX一个!这个飞控的钱我不提,但是绝对如果江南大哥要找钱的话再少都可以整个几万块吧?你们舍得拿几万块钱送人吗??江南大哥舍得!这个是什么精神?我记得江南大哥说的,开源的目的是促进共同进步。是的!提高全民素质嘛~~到时候大家都造点小飞机飞到小日本去。。。
然后也要感谢群里的蚁王和海龙两位前辈。正是你们的辛苦和奉献,我们才能拿到焊好了的板子。不然都还得缩手缩脚的焊完这一块小板,焊废也很正常。。。。
接着我要感高度、飘零、阴天晴心、发疯的犀牛、小波、还有个什么鱼、还有盘锦、还有一些不记得网名了!正是你们的交流和帮主之下,我才弄好的,不然一个人摸索不知道什么时候。
由于我进来的比较晚,也不知道是谁组织的,还有些朋友可能平时少说话所以印象不深,小弟的遗漏还请见谅。谢谢你们。


八,故障分析:
很多故障我不知道该怎么写,但是我可以把思路共享出来,这个是江南大哥教会我的。
1,串口和串口之间通信连不上,要么你速率不对,要么你RX和TX接法不对,要么你的串口正在被占用。反正,尽量不要怀疑飞控是坏的,不然蚁王要生气,后果很严重,哈哈。
2,遥控器没反应,记得第5、6通道的开启和关闭。
3,………………也不知道怎么写了。
   自己遇到的一个故障吧!很是头疼!什么都接好了,只接了一个舵机,电调也没接。其它的都连好了。拨动第6通道,地面站也会看到辅助或者手动模式在切换。很快,3秒内就显示出新的状态。舵机接在副翼通道上,飞控板摇动舵机也会随着动起来。但是,我把舵机换到升降通道,也就是第二通道上,就没反应了。接着遥控不管你怎么动,飞控都没反应了!有时候第6通道等个十几秒会出现切换状态。

   然后我把飞控的电断了,遥控也关了。然后重新开。没反应!如果都关了,等很久很久再去开。就有反应。于是我试试手动模式。副翼通道没问题。接上升降通道,马上就开始没反应了。。。。飞控的姿态啊什么的都还在往地面站传。但是就是不听遥控器的指挥了。由于对程序不懂,模拟电子和数字电路基础知识也比较薄弱,所以这里没思路了。期待大家的帮助了,小弟先行谢过!

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